孕晚期走路肚子发紧发硬，主要与假性宫缩、胎儿活动、子宫增大、孕妇疲劳、胎位变化等因素有关。

1. 假性宫缩：孕晚期子宫肌肉变得敏感，走路时身体的晃动和运动可能刺激子宫，引发假性宫缩。假性宫缩的特点是持续时间短、力量弱，一般只限于子宫下部，数小时后会停止，不会导致子宫颈口张开，是一种正常的生理现象。

2. 胎儿活动：孕晚期胎儿已经较大，在子宫内的活动空间相对变小。当胎儿伸展肢体、翻身等活动时，可能会顶到子宫壁，使孕妇感觉肚子发紧发硬。胎儿的活动通常是有规律的，如果肚子发紧发硬的同时能感觉到明显的胎动，可能就是胎儿在活动。

3. 子宫增大：随着孕周的增加，子宫不断增大，子宫壁的张力也会随之增加。走路时，身体的震动会使子宫壁受到一定的压力，从而出现肚子发紧发硬的情况。这是子宫为了适应胎儿的生长和即将到来的分娩而发生的正常变化。

4. 孕妇疲劳：孕晚期孕妇的身体负担较重，长时间走路会使孕妇感到疲劳。身体疲劳时，肌肉容易出现紧张状态，子宫肌肉也不例外。当子宫肌肉紧张时，就会出现肚子发紧发硬的症状。此时孕妇需要适当休息，缓解身体的疲劳。

5. 胎位变化：孕晚期胎儿会逐渐调整胎位，为分娩做准备。在胎位调整的过程中，胎儿的位置发生改变，可能会对子宫产生一定的刺激，导致肚子发紧发硬。如果胎位变化引起的肚子不适持续时间较长或伴有其他异常症状，应及时就医。

孕晚期走路肚子发紧发硬大多是正常的生理现象，但也可能是一些异常情况的信号。孕妇在孕晚期要注意观察肚子发紧发硬的频率、持续时间和伴随症状。如果肚子发紧发硬频繁出现、持续时间较长、伴有腹痛、阴道流血等症状，应及时前往正规医院的产科就诊，以确保母婴安全。

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