刮痧的历史悠久，源远流长。其确切的发明年代及发明人，难以考证。刮痧是砭石疗法或刺络疗法的一种，长期以来流传于民间，薪火相传，沿用不废。
相传在远古时期，人类在发明火的时候，在用火取暖时发现火在烤到身体的某些部位时，会很舒服。后来人类又发现当石头被烘烤热了刺激身体时，可以治疗风湿、肿毒（以前的人类都居住在原始的山洞中，很容易患风湿、肿毒）。再后来人类又发现用砭石烤热后来刺破脓肿。渐渐地，当时的人类就觉得用热的石头可以治愈一些疾病。这就是“刮痧”治病的雏形。
到了青铜器时代，人们发明了冶金技术，随着冶金技术的发展，可以冶炼出铁。铁比砭石更加精细。当时的人类把铁制作成像现代人用的针。随着针灸经络理论的发展，在民间开始流传用边沿钝滑的铜钱、汤匙、瓷杯盖、钱币、玉器、纽扣等器具，在皮肤表面相关经络部位反复刮动，直到皮下出现红色或紫色瘀斑，来达到开泄腠理，祛邪外出调理痧症的方法。在不断的实践中，被演绎成一种自然疗法—刮痧健康疗法。
较早有文字记载刮痧的，是元代医家危亦林在公元1337年撰成的《世医得效方》。“痧”字从“沙”衍变而来。最早“沙”是指一种病证。刮痧使体内的痧毒，即体内的病理产物得以外排，从而达到治愈痧证的目的。因很多病症刮拭过的皮肤表面会出现红色、紫红色或暗青色的类似“沙”样的斑点，人们逐渐将这种疗法称为“刮痧疗法”。
宋代王裴《指述方瘴疟论》称之为“桃草子”。《保赤推拿法》记载：“刮者，医指挨皮肤，略加力而下也。”它多用于治疗痧症，即夏季外感中暑或湿热温疟疫毒之疾，皮肤每每出现花红斑点，亦称“夏法”。元明以后，民间治疗痧病的经验引起医学家的注意。如，危亦林的《世医得效方》就对“搅肠沙”进行了记述：“心腹绞痛，冷汗出，胀闷欲绝，欲谓搅肠沙。”又如，杨清叟《仙传外科秘方》、王肯堂《证治准绳》、虞博《医学正传》、龚廷肾《寿世保元》、张景岳《景岳全书》等均记载有关痧症及治痧的经验。至清代，郭志邃撰写了第一部刮痧专著《痧胀玉衡》，从痧的病源、流行、表现、分类、刮痧方法、工具以及综合治疗方法等方面都做了较为详细的论述。例如，在治疗方面指出：“背脊颈骨上下，及胸前胁肋，两背肩痧，用铜钱蘸香油刮之。头额腿上痧，用棉沙线或麻线蘸香油刮之。大小腹软肉内痧，用食盐以手擦之。”此后又有另一部刮痧专著—陆乐山的《养生镜》问世。此二书成为能使刮痧跃为一门专科技术的基石。从此，清代论述痧病的专著日渐增多，有10多部，其他著作中记载刮痧医术的则更多。
《痧胀玉衡》记载刮痧的方法有：
刮痧法——背脊颈骨上下及胸前胁肋两背肩臂痧症，用铜钱蘸香油刮之，或用刮舌子脚蘸香油刮之。头额腿上之痧，用棉纱线或麻线蘸香油刮之。大小腹软肉内之痧，用食盐以手擦之。
淬痧法——在头额和胸胁出现小出血点或小充血点，用纸捻或大个的灯草蘸上少量香油点燃， 然后用火头直接粹到痧点上，火头爆出一声响即熄灭， 再点燃去粹烧其他痧点。
放痧法——在委中穴或在十指尖放血，就是“放痧法”，也叫刺血疗法或放血疗法。
搓痧法——用手指撮拧、拿捏、提拉患者的皮肉，使局部充血或现出血点，此法若用于治疗痧症，则叫撮痧法。