世界上万事万物，追根溯源，大多有其来历，避孕套也不例外。
避孕套在英文词汇中，称其为 Condom ，这是根据它的发明者、 17 世纪晚期的一位英国医师约瑟夫 · 康德姆 （Joseph Condom） 的名字命名的。康德姆发明的避孕套，是采用小羊的盲肠制成的。先把羊肠剪成适当的长度，晒干，接着用油脂和麦麸使它柔软，直至变成薄薄的橡皮状。
由于康德姆发明了避孕套，而被英国国王查理二世封为骑士勋爵，他的发明被国人誉为 “ 愉快的发明 ” 。
然而，历史资料表明，康德姆并不是避孕套的鼻祖，因为，类似的 “ 性爱工具 ” 在古埃及和古罗马时代的艺术品上均有描绘。这种最早的避孕套，是用动物膀胱或鱼鳔制成的。
1492 年，哥伦布的水手们把梅毒从美洲的海地带回了西班牙，一年后又传至法国、德国和瑞士。凭着爱情的翅膀，梅毒横扫了欧洲， 10 年后，这种病毒便征服了整个世界。对此，人们很快作出了反应。意大利帕多瓦大学的解剖学教授加布里瓦 · 法卢拜 （1523 ～ 1562 年 ） 发明了一种用亚麻布套制成的避孕套。法卢拜声称这项发明的目的，是为了预防性病，其次是用来避孕。 1551 ～ 1562 年间，他曾对 1100 名各种类型使用这种避孕套的人进行了调查，结果令人满意。因此，有学者认为，避孕套的发明权应归功于法卢拜。
早期的避孕套，大多是用亚麻布或羊肠制作的，进入 19 世纪后，逐渐为乳胶质避孕套替代。第一个乳胶避孕套，是荷兰物理学家阿莱特 · 雅各布博士在 1883 年发明的。
到了 20 世纪初，伴随着乳胶工艺的发展，避孕套的生产技术也获得了改进，但其厚度为 0.06 毫米，这使得夫妻往往不能 “ 尽兴 ” 。 1949 年，日本人率先研制出厚度为 0.02 毫米的 “ 超薄型 ” 优质避孕套。不久，俄罗斯生产厂商匠心独运，又生产出了表面布满许多微小的乳胶颗粒，或带呈螺纹状的避孕套。
避孕套颜色纷呈，有红色、粉红、浅蓝、淡紫、鹅黄、黑色或透明乳胶原色。据报道，日本人偏爱黑色，海地人独钟透明色，肯尼亚人喜欢红色，而中国人使用的基本上是乳胶原色， “ 带彩 ” 尚不多见。
