判断胎儿睡觉时是否有胎动，可通过观察胎动规律、感受胎动强度、借助仪器监测、结合孕妇自身状态、留意胎儿活动周期等方法。
1. 观察胎动规律：每个胎儿都有自己相对固定的胎动规律。一般而言，胎儿在一天中会有活跃期和安静期。孕妇可以通过长期记录，了解胎儿平时的活动时间。如果到了平时活跃的时间段，胎动明显减少，就有可能是胎儿在睡觉。例如，有的胎儿常在晚上七八点时比较活跃，若某天这个时间段胎动很少，可能正在睡眠中。
2. 感受胎动强度：当胎儿处于睡眠状态时，胎动的强度通常会减弱。正常情况下，胎儿活动力度较大，孕妇能明显感觉到肚子里有较为强烈的起伏或踢动。而在睡眠时，可能只会有轻微的蠕动感，或者胎动的幅度变得很小。
3. 借助仪器监测：可以使用胎心监护仪等设备来辅助判断。胎心监护仪能记录胎儿的心率和胎动情况。如果在一段时间内，胎心相对平稳，且没有明显的胎动信号，那么胎儿很可能在睡觉。不过，使用仪器监测时要确保操作正确，以保证结果的准确性。
4. 结合孕妇自身状态：孕妇的身体状态也会影响对胎动的感知。当孕妇处于安静、放松的状态时，更容易察觉到胎动。如果孕妇刚刚进行了剧烈运动、情绪波动较大或者处于嘈杂的环境中，可能会干扰对胎动的判断。所以，在判断胎儿是否睡觉时，要尽量让自己处于安静舒适的环境中。
5. 留意胎儿活动周期：胎儿的睡眠周期一般在20 - 40分钟左右，也有的胎儿睡眠周期可能会更长。孕妇可以在一段时间内持续观察，如果在一个相对固定的时间段内，胎动逐渐减少直至停止，然后又开始恢复活动，这很可能是胎儿经历了一个睡眠周期。
判断胎儿睡觉时是否有胎动，需要综合运用多种方法。通过长期观察和了解胎儿的活动规律，结合自身状态和借助必要的仪器，能更准确地判断胎儿的睡眠情况。这不仅有助于孕妇更好地了解胎儿的健康状况，也能让孕妇在孕期更加安心。