注射器和穿刺针有非常多的相似甚至相同之处。其实，可以说种类型的穿刺针；同样，也可以讲：穿刺针是一种类型的注射器。所以，讲穿刺针的诞生一定要从注射器谈起。
第一个现代皮下注射器
1. 第一个静脉注射器
1665年，牛津大学著名建筑学家和天文学家Christopher Wren发明了历史上第一支静脉注射器，当时人们认为外物只能通过口腔或直肠进入体内，但Wren却证实了外物也可以通过静脉进入体内。
Wren把一些硫氧化锑和氧化锑混合物注射进入一些健康狗的静脉内，另外再把一些鸦片注入同类的另外几只狗的静脉内。注入硫氧化锑和氧化锑混合物的狗死亡，而注入鸦片的狗则昏迷。
Johann Daniel Major是使静脉注射普遍使用于人类的推动者。1667年，他在他的拉丁语论文“Chirurgie Infusoria”中介绍了这种技术，他的装置是由一根银制针管连着一个可用手按压的囊袋组成。由于针管比较粗钝，所以在插入针管前必须在皮肤上先开个切口。Major的目的是通过注入物质进入血管从而使血液变稀，因为当时的科学家们认为血液会因为疾病而变稠。
2. 现代皮下注射器
现代皮下注射器的开创者Zophar Jayne于1841年取得专利权。这种装置（图1-6）和现在的注射器大小相仿。整个针管由金属制成，针头和针筒是连接在一起的，针头的尖端没有孔，而是在针头的体部有侧孔，可以选择性的射出 图1-6 第一个现代皮下注射器
液体。再加上活塞的利用，Jayne可以注射不同容积的液体。
第一个使用现代不锈钢注射器针头和针筒的是苏格兰物理学家Alexander Wood，他于1850介绍了他的装置，Wood最早应用针管给有神经痛的患者皮下注射吗啡以减轻疼痛，这种针管主要由玻璃制成，由一个圆椎形的金属针帽连有可拆开的针头。活塞有一个圆锥型顶端刚好和推进帽相配。刚开始这种装置并无容积标示，但经过改进后这种装置加上了容积标示。
皮革圈在早期注射器里可充作针筒活塞垫圈。后来这种不实用的材料换成了金属，这使活塞与针筒能更好的吻合，更利于无菌操作了。根据记录，金属活塞式的针筒是在1906年Dewitt和Herz提出的。
3. 全玻璃式注射器
全玻璃式注射器是在1896年Karl Schneider在巴黎的Wulfing-Luer 工厂首创的。新型的注射器带有用于煮沸的盒子，这个真正意义上的无菌注射器有以下几个优点：（1）结构非常简单；（2）不会被各种酸、碱、氧化物损坏；（3）有绝对精确的刻度，保证注射量；（4）整个结构都是透明的，避免了误注入空气；（5）玻璃活塞保证注入液的绝对洁净。
4. 经皮穿刺针
最初的经皮穿刺针产生于瑞典，是由外套管、针管、针管里面的针芯以及一个填塞器组成。填塞器的直径和针管的直径一致。在美国，Becton-Dickinson公司于20世纪40年代开始生产这种动脉穿刺针管，接着这家公司大量生产穿刺针管用于动脉直接压力监测。Becton-Dickinson公司也生产一种三合针，由针管、有确定长度的针芯以及填塞器组成。针管以及针芯一同插入，然后针芯拔出。圆心的填塞器则用于阻止血液流出。
因此，现代的无菌注射针管和针头都是产生于20世纪初。经皮穿刺针随后不久也出现了。但是玻璃活塞和针筒的制作，使针尖变锐利，杀菌等过程都非常昂贵和耗时。这些缺点刺激了注射器和穿刺针的包装、杀菌、一次性针头和应用塑料来制作的产生和改进，形成了今天的状况。
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