我国是足部疗法起源最早的国家。几千年前的中国就有关于足部按摩的记载。据考证，当年足疗与针灸在我国为 “ 同根生 ” 之疗法。
古代黄帝内经 “ 足心篇 ” 之 “ 观趾法 ” （ 一种诊疗方法 ） ；隋朝高僧所撰《摩河止观》之 “ 意守足 ” （ 常擦足心，能治多种疾病 ） ；汉代神医华佗着于《华佗秘笈》之 “ 足心道 ” （ 意即足底的学问 ） ，司马迁《史记》之 “ 俞跗用足治病 ”（“ 俞 ” 通 “ 愈 ” ，跗指足背 ） ；
宋代文豪苏东坡先生对养生颇有研究，对坚持摩擦足底涌泉穴对身体的益处就大加赞赏，称 “ 其效不甚觉， 但积累至百余日，功用不可量 ……若信而行之，必有大益。” 说明中国人很早就对足部按摩有益于健康有很深的了解。中医疗法 （ 包括足部按摩 ） 在唐代即传人日本、朝鲜。元朝以后又传人欧洲。
明朝时期，足部按摩得到进一步发展。后因封建礼教、女子裹脚等轻视足部健康的 “ 政策 ” 、民风，大大影响了该疗法的健康发展。特别是到了清末年间，这一中国历史文化遗产更是遭到了外国列强的残酷掠夺，一度在国内 “ 销声匿迹 ” ，几乎失传。
十九世纪三十年代，美国印古哈姆《足的故事》专门介绍了 “ 足部按摩疗法 ” 。 一九七五年，瑞士玛鲁卡多《足反射疗法》，从学术上总结了人类关于足部反射区的自然疗法。 - 九八五年，英国现代医学协会正式将足部按摩方法定为 “ 现代医学健康法 ” ，明确了更高的医学地位。 一九八九年，美国加州召开了 “ 足反射疗法大会 ”，直至二十世纪末， 足疗又在国内 “ 重现江湖 ” ，并以更高的水准流行起来。一九九一年， “ 中国足部反射区健康法研究会 ” 于北京正式挂牌成立。
人有四根即鼻根、乳根、耳根、足根。“鼻为苗窍之根，乳为宗气之根，耳为神机之根，脚为精气之根。”可见鼻、耳、乳仅是精气的凝聚点，而脚才是精气总的集合点。观之临床，头脑清灵，步履轻健均为健康的特征；而头重脚轻，脚肿履艰，为病体之躯。 因此 ，古今中外的养生健身方法，都极为重视足部的锻炼。
足疗是我传统医学——中医学的一项特色，常做足疗不但可以达到养生保健的效果，还可以通过足疗治疗调理各种疾病，可谓神奇。那么足疗的原理是什么呢？
人有脚，犹如树有根。 树枯根先竭，人老脚先衰 。脚对人体起着重要的养生保健作用。
专家认为，足部按摩的原理主要有以下四方面：一是血液循环理论。脚在人体最底部，血液中的尿酸晶等有害物质沉积在脚底，不利健康。通过足底按摩，分解沉积在脚底的有害物质，可使其通过汗液、尿液排出体外。二是反射原理。 “ 脚是人的第二心脏 ” ，人的脏腑器官与足底穴位是一一对应的。足部按摩通过反射区促使大脑传导信号，改善人体内分泌和血液循环，调节生理环境。三是全息论原理。中医以局部观全体，把脚看作是人体的全息胚，上面充满了五脏六腑的信息，对脚的按摩就是对全身的按摩。四是中医经络学原理，亦即中医三阴、三阳学说。足部按摩通过对脚的按摩能刺激调理脏腑，疏通经络，增强新陈代谢，从而达到强身健体祛除病邪的目的。
从拥有两千多年历史的中医经络学说的角度，更能说明双脚与全身的密切关系。经络学说认为：双足通过经络系统与全身各脏腑之间密切相连，构成了足与全身的统一性。人体十二正经中，有六条经脉即足三阴经和足三阳经分布到足部。足部为足三阴经之始，足三阳经之终。这六条经脉又与手之三阳经、三阴经相连属，循行全身。奇经八脉的阴跷脉、阳跷脉、阴维脉、阳维脉，也都起于足部，冲脉有分支到足部，从而加强了足部与全身组织、器官的联系。 因此， 脏腑功能的变化都能反映到足部上来。
足疗，是一种非药物疗法，通过对足部反射区的刺激，调整人体生理机能 ， 提高免疫系统功能 ， 达到防病、治病、保健、强身的目的。